Začínal písaním autorských dialógov a scénok pre seba a svojho partnera Júlia Satinského, v ktorých porušoval všetky pravidlá realistického divadla. Vo svojej dramatickej tvorbe si bral za vzor českých komikov Voskovca a Wericha. Komika Lasicu a Satinského je založená na rozoberaní banálnych životných situácií a ich posune až do absurdna, čo im umožňuje dosiahnuť aj veľmi svojský prístup k jazyku. Absurdná poloha ich textov však nemá byť únikom z reality, ale skôr zvýraznením a upozornením na prázdnosť jazyka a nebezpečenstvo konvenčného myslenia. Tieto texty tiež neostávajú bez skeptického pohľadu na slovenskú mentalitu. V súčasnosti píše najmä texty piesní a naspieval dva albumy starých evergreenov s hudobným zoskupením Bratislava Hot Serenaders.

Knižné publikácie

• 1968 - Nečakanie na Godota, súbor dramatických scénok a poviedok (spoluautor Július Satinský) - Tatran
• 1969 - Radostná správa pre všetkých, ktorí majú problémy s mechúrom, divadelné predstavenie
• 1971 - Ako vzniká sliepka, divadelné predstavenie
• 1988 - Tri hry (spoluautor Július Satinský)
• 1970 - Lasica, Satinský a vy, výber z viacerých predstavení dvojice Lasica - Satinský (spoluautor Július Satinský)
• 1985 - Bolo nás jedenásť, texty piesní
• 1989 - Piesne o ničom, texty piesní - Tatran
• 1996 - L&S I, (súborné dielo Milana Lasicu a Júliusa Satinského) - Bagala, ISBN 80-967516-6-2
• 1997 - Trialóg (spolu s Júliusom Satinským a Miroslavom Horníčkom) - L.C.A.,
• 1998 - L&S II, (súborné dielo Milana Lasicu a Júliusa Satinského) - L.C.A, ISBN 80-88897-27-0
• 1999 - Zoči-voči (spoluautor Tomáš Janovic) - L.C.A., ISBN 8088897270,
• 2003 - Spoza dverí - Ikar, ISBN 80-551-0575-8
• 2003 - Piesne a iné texty - Q 111, ISBN 80-89092-05-5
• 2004 - Bledomodrý svet Júliusa Satinského (spoluator Jan Kolář) - Štúdio L+S, ISBN 80-969028-06, (priložené CD Škola života L+S (Ako sa stať námorníkom)
• 2005 - Lenže ja som iba komik (Rozhovory s Jánom Štrasserom) - Forza Music, ISBN 80-968475-4-6
• 2007 - Bodka - Fejtóny 2003-2006, zbierka fejtónov uverejnených v týždenníku Týždeň. - Forza Music, ISBN 978-80-968475-8-7
• 2008 - L+S - Jubileum (kniha + CD), Forza Music, ISBN 8089359000,
• 2008 - Dialógy (kniha + CD), Forza Music, ISBN 8096847597,
• 2008 - Slávne texty slávnych piesní - Milan Lasica (kniha+CD), Forza Music, ISBN 9788089359103, (edícia Slávne texty slávnych piesní),
• 2009 - Bodka 2 - Fejtóny 2007-2009, zbierka fejtónov uverejnených v týždenníku Týždeň. - Forza Music, ISBN 978-80-89359-13-4
• 2012 - Listy Emilovi

Dráma

• 1975 - Plné vrecká peňazí, muzikálové prepracovanie hry Jána Soloviča Žobrácke dobrodružstvo
• 1985 - Výrobca šťastia, dramatizácia románu Vladimíra Mináča (tiež figuruje ako spoluautor)
• 1986 - Deň radosti
• 1986 - Náš priateľ René, voľne podľa Jozefa Ignáca Bajzu

Diskografia

• Zoznam nie je úplný
• 2001 Ja som optimista (Bratislava Hot Serenaders) - Forza Music -CD
• 2002 Celý svet sa mračí (Bratislava Hot Serenaders) - Forza Music - CD
• 2002 Milan Lasica & Bratislava Hot Serenaders - Forza Music - DVD
• 2007 Lasica & Satinský & Filip - Bolo nás jedenásť - Opus 1981, Bonton 1998, Sme
• 2008 Müller spieva Lasicu, Lasica spieva Müllera, Müller a Lasica spievajú Filipa - Sony BMG, CD
• 2008 - Slávne texty slávnych piesní - Milan Lasica - Forza Music, (kniha+CD), (edícia Slávne texty slávnych piesní)
• 2012 - Listy Emilovi - svoju knihu Lasica nahovoril, čím sa stala „jednou z prvých autorom interpretovaných slovenských audiokníh zo žánru beletria“